return _turns;
return _count;
return _direction;
return _speed;
uint8_t   _pinA;
uint8_t   _pinB;
PIO       _pio;
uint8_t   _smIndex;
int       _pioOffset;
int32_t   _count;
int32_t   _turns;
uint16_t  _cpr;
Direction _direction;
float     _speed;
int32_t   _lastCount;
uint32_t  _lastTime;
uint8_t   _lastState;

                    

        // #pragma once
// #include <Arduino.h>
// #include <hardware/pio.h>
// #include <hardware/clocks.h>
// #include "Encoder.pio"

// namespace crepp::pio {

// /*
//  * =========================
//  * Driver Encodeur Quadrature PIO
//  * -------------------------
//  * Utilise le PIO du RP2040 pour compter
//  * les impulsions et détecter la direction
//  * sans charge CPU.
//  *
//  * @badge driver
//  * @badge stable
//  * =========================
//  */
// class EncoderPIO {
// public:
//     enum class Direction {
//         NONE         = 0,
//         CLOCKWISE    = 1,
//         COUNTER_CLOCKWISE = -1
//     };

//     /*
//      * @param pinA     : broche signal A de l'encodeur
//      * @param pinB     : broche signal B de l'encodeur
//      * @param pio      : PIO0 ou PIO1 (défaut : pio0)
//      * @param smIndex  : state machine (0 à 3, défaut : 0)
//      */
//     EncoderPIO(uint8_t pinA, uint8_t pinB, PIO pio = pio0, uint8_t smIndex = 0);

//     /*
//      * Initialise le PIO et démarre la state machine.
//      * @return true si succès
//      */
//     bool begin();

//     /*
//      * Met à jour le compteur et la direction depuis le FIFO PIO.
//      * À appeler dans loop().
//      */
//     void update();

//     /*
//      * @return nombre de tours complets (CPR impulsions = 1 tour)
//      */
//     int32_t getTurns() const   { return _turns; }

//     /*
//      * @return compteur brut d'impulsions
//      */
//     int32_t getCount() const   { return _count; }

//     /*
//      * @return direction du dernier mouvement
//      */
//     Direction getDirection() const { return _direction; }

//     /*
//      * @return vitesse en impulsions/seconde
//      */
//     float getSpeed() const     { return _speed; }

//     /*
//      * Remet le compteur et les tours à zéro.
//      */
//     void reset();

//     /*
//      * @param cpr : impulsions par tour (défaut : 20)
//      */
//     void setCPR(uint16_t cpr)  { _cpr = cpr; }

// private:
//     uint8_t   _pinA;
//     uint8_t   _pinB;
//     PIO       _pio;
//     uint8_t   _smIndex;
//     int       _pioOffset;

//     int32_t   _count;
//     int32_t   _turns;
//     uint16_t  _cpr;        ///< Counts Per Revolution
//     Direction _direction;

//     float     _speed;
//     int32_t   _lastCount;
//     uint32_t  _lastTime;

//     uint8_t   _lastState;  ///< Dernier état {B, A} pour décodage
// };

// } // namespace crepp::pio